一种分拣装置和分拣系统及分拣方法[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 1093351 A(43)申请公布日 2019.02.26

(21)申请号 2018114900.9(22)申请日 2018.12.06

(71)申请人 金富智能软件（深圳）有限公司

地址 518000 广东省深圳市龙岗区布吉街

道布吉镇沙龙路14号202(72)发明人 方辉　

(74)专利代理机构 深圳市舜立知识产权代理事

务所(普通合伙) 44335

代理人 侯艺(51)Int.Cl.

G06Q 10/08(2012.01)G01B 11/00(2006.01)G01N 21/87(2006.01)B65G 47/90(2006.01)B07C 5/16(2006.01)

权利要求书3页 说明书11页 附图5页

B07C 5/342(2006.01)B07C 5/36(2006.01)

CN 1093351 A(54)发明名称

一种分拣装置和分拣系统及分拣方法(57)摘要

本发明涉及一种分拣装置和分拣系统及分拣方法，一种分拣装置，包括抓取部件，所述抓取装置部件包括机械手；第一摄像头；控制电路模组，所述控制电路模组包括控制与采集模块，数

所述数据处理模块与据处理模块以及存储模块，

所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接。一种分拣系统，包括分拣装置、第一称重台、第二称重台、信息采集装置、打印装置和库存装置。一种分拣方法，包括分拣步骤、建库步骤和打印步骤。所述分拣装置能对珠宝进行精确的抓取点识别并抓取。

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权　利　要　求　书

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1.一种分拣装置，其特征在于，包括：抓取部件，所述抓取部件包括机械手；第一摄像头，所述第一摄像头用于采集珠宝的图片信息；控制电路模组，所述控制电路模组包括控制与采集模块，数据处理模块以及存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与外部操作端连接。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器设置于所述抓取部件上，用于采集所述抓取部件的坐标值，所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中；所述第一摄像头将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块以及分类组块当中；所述计算组块用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值、并计算所述抓取部件坐标值与所述位置坐标值的差值，输出所述抓取部件的移动路线；

所述分类组块用于对所述珠宝图片信息的款式、材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块当中；

所述计算组块将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件对珠宝进行所述抓取点抓取。

3.一种分拣系统，其特征在于，包括分拣装置，其中，所述分拣装置包括：抓取部件，所述抓取部件包括机械手；第一摄像头，所述第一摄像头用于采集珠宝的图片信息；控制电路模组，所述控制电路模组包括控制与采集模块，数据处理模块以及存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与外部操作端连接。

4.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器设置于所述抓取部件上，用于采集所述抓取部件的坐标值，所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中；所述第一摄像头将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块以及分类组块当中；

所述计算组块用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值，并计算所述抓取部件坐标值与所述位置坐标值的差值，输出所述抓取部件的移动路线；

所述分类组块用于对所述珠宝图片信息的款式，材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块当中；

所述计算组块将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件对珠宝进行所述抓取点抓取。

5.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，还包括第一称重台，所述第一称重台用来放置待分拣的珠宝并对其进行总质量信息采集，所述第一称重台与所述存储模块连

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接，以使所述总质量信息存储到所述存储模块中；和/或，包括第二称重台，所述第二称重台设有透明载物台，用来对单个珠宝的质量信息进行采集，所述第二称重台与所述存储模块连接，以使所述单个珠宝的质量信息得到储存。

6.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，还包括信息采集装置，所述信息采集装置包括：

第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头分别用于采集珠宝的六面图片信息，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头与所述存储模块和计算组块连接，所述计算组块用于将所述珠宝的尺寸信息进行计算，并将所述尺寸信息传输到所述存储模块中储存，所述存储模块对所述珠宝的六面图片信息进行保存；和，包括第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头与所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂分别连接，所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂与所述第二称重台连接，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头对应珠宝设于所述第二称重台的四周，所述第六摄像头对应珠宝设置于所述第二称重台的上方，所述第七摄像头对应珠宝安装于所述第二称重台的透明载物台底部。

7.一种分拣方法，应用于分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括分拣装置，所述分拣装置包括：抓取部件、第一摄像头、控制电路模组；所述抓取部件部件包括机械手；所述控制电路模组包括控制与采集模块、数据处理模块和存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中；

第一称重台，所述第一称重台与所述存储模块连接；所述分拣步骤包括：质量采集步骤：将待分拣珠宝放置于所述第二称重台；所述第二称重台采集所述待分拣珠宝的第一质量、并将所述第一质量传送到所述存储模块；

图像采集步骤：所述第一摄像头对所述待分拣珠宝图片信息进行采集，并将所述待分拣珠宝图片信息发送至所述数据处理模块中；

数据分析步骤：

所述数据处理模块解析所述图片信息提取外形信息、坐标信息；所述数据处理模块中的运算模组根据所述外形信息、所述坐标信息计算所述图片信息中的珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述当前珠宝图片信对应的坐标值作为抓取坐标值、并计算所述抓取部件坐标值与所述抓取坐标值的差值、输出所述抓取部件的移动路线；

所述数据处理模块将所述移动路线通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件中，以驱动所述机械手前往并对准所述抓取坐标值抓取所述待分拣珠宝、并调整所述待分拣珠宝

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摄像位置。

8.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，所述数据处理模块的分类组块根据所述图片信息、所述第一质量信息计算出待分拣珠宝的分类结果，并根据所述分类结果与所述存储模块中的预设类目进行匹配，

当匹配成功，与所述分类结果对应的预设类目加1，并保存分类信息。9.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，所述质量采集步骤之前，还包括总量采集步骤：

提供一第一称重台，所述第一称重台上放置有若干个待分拣珠宝形成珠宝组；所述第一称重台对所述珠宝组的总质量信息进行采集，得到第二质量信息；将所述第二信息传输到所述存储模块当中存储；

所述第一摄像头采集所述珠宝组的组图信息，并将所述组图信息传输到所述计算组块；

所述计算组块计算出所述组图信息中的待分拣珠宝个数和对应的单个坐标值；计算差值；

所述数据处理模块将所述单个坐标值通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件中，以驱动所述机械手前往所述第一称重台依次抓取每个所述单个坐标值所对应的待分拣珠宝，并将所述待分拣珠宝移动到所述第二称重台。

10.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，所述数据分析步骤还包括建库步骤，所述建库步骤包括：

六面视图采集步骤：

达到摄像位置的待分拣珠宝，利用设置于所述第二分称台周围的外围摄像头采集所述待分拣珠宝的六面视图；所述外围摄像机与所述存储模块连接；

所述六面视图发送到所述存储模块保存；尺寸计算步骤：

所述外围摄像机与所述数据处理模块连接；

所述数据处理模块中的所述计算模组根据所述六面视图的信息计算出所述珠宝的尺寸信息，将所述尺寸信息发送到所述存储模块存储。

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一种分拣装置和分拣系统及分拣方法

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技术领域

[0001]本发明涉及珠宝分拣领域，具体为一种分拣装置和分拣系统及分拣方法。背景技术

[0002]随着珠宝行业发展，对珠宝日常管理要求越来越高，从珠宝的打包、存储到销售等过程均过多的由人工参与，耗费了大量的人力和物力，导致成本无法降低；针对珠宝仓库管理的水平则依旧处于比较低的程度，无法后续实现仓储自动化管理；由于珠宝行业本身珠宝的特殊性与唯一性，导致了大部分珠宝公司在对公司珠宝的管理、打包、存储、销售、售后等方面的管理无法做到快速便捷准确。在线上电商方面，针对于款式繁多的珠宝，考虑其珠宝本身的特性，通过图片展示，在图片的拍摄上面，所需要耗费的人力物力成本高且人工无法从众多图库中辨识出类似图片，这也是目前许多珠宝公司无法大规模在线上进行销售的原因之一。在公司内部仓储管理方面，由于珠宝的唯一性原因，对于珠宝的管理也仅能精确到某一类款式的珠宝放置在某一个位置，而无法准确定位到某一个库存进出计量(SKU)属性的某一个珠宝的具体位置，导致了仓储的管理只能管理到款式，而无法精确到单件管理。[0003]目前在市场上，针对于珠宝行业珠宝的智能识别尚处于很低的水平，无法对珠宝的关键点进行识别、自动分拣，自动归类管理。对于珠宝盘点只能依靠人工检查，通过RFID技术也只能做到减少盘点时间，而无法做到自动盘点的功能；对于珠宝图片的拍摄只能做到拍摄图片之后通过屏幕显示出来，拍摄依旧需要由人工进行拍摄，无法统一珠宝的拍摄标准与保证图片的质量

[0004]因此需要提供一种新的技术方案来解决上问题。

发明内容

[0005]为了解决上述背景技术中存在的问题，达到珠宝入库管理一体化的目的，本发明提出一种分拣装置和分拣系统及分拣方法。[0006]一种分拣装置，可以用于珠宝分拣，带有抓取点识别的功能，和信息采集功能，能对珠宝的类别进行识别分类。一种分拣装置包括：抓取部件，第一摄像头，控制电路模组，所述抓取部件包括机械手；所述第一摄像头用于采集珠宝的图片信息；所述控制电路模组包括控制与采集模块，数据处理模块以及存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与外部操作端连接。[0007]优选的，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器设置于所述抓取部件上，用于采集所述抓取部件的坐标值，所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中；所述第一摄像头将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块以及分类组块当中；所述计算组块用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值、并计算所述抓取部件坐标值与所

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述位置坐标值的差值、输出所述抓取部件的移动路线；所述分类组块用于对所述珠宝图片信息款式，材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块当中；所述计算组块将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件对珠宝进行所述抓取点抓取。[0008]优选的，所述机械手包括第一夹片、第二夹片和夹片座，所述第一夹片、第二夹片连接与所述夹片座上，所述第一夹片、第二夹片上设有第一收力条与第二收力条；所述第一收力条与第二收力条卡合上设有第一陀机，所述夹片座上设有第二陀机连接，所述第一陀机、第二陀机与所述控制与采集模块连接。[0009]优选的，所述抓取部件还包括转动臂和底座，所述转动臂与所述机械手连接，所述底座上设有旋转部，所述旋转部与所述转动臂连接，所述动臂连、旋转部上分别设有第三舵机、第四舵机.与所述控制与采集模块模块连接。[0010]一种分拣系统，主要是用于解决对珠宝的关键点进行识别抓取、实现自动分拣，自动归类管理的问题。所述分拣系统包括：抓取部件，第一摄像头，控制电路模组，所述抓取部件包括机械手；所述第一摄像头用于采集珠宝的图片信息；所述控制电路模组包括控制与采集模块，数据处理模块以及存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接。[0011]优选的，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器设置于所述抓取部件上，用于采集所述抓取部件的坐标值，所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中；所述第一摄像头将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块以及分类组块当中；所述计算组块用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值、并计算所述抓取部件坐标值与所述位置坐标值的差值、输出所述抓取部件的移动路线；所述分类组块用于对所述珠宝图片信息的款式，材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块当中；所述计算组块将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件对珠宝进行所述抓取点抓取。[0012]优选的，所述一种分拣系统还包括第一称重台，所述第一称重台用来放置待分拣的珠宝并对其进行总质量信息采集，所述第一称重台与所述存储模块连接，以使所述总质量信息存储到所述存储模块中。[0013]优选的，所述一种分拣系统还包括第二称重台，所述第二称重台为透明材质，用来放置已经分拣的单个珠宝并对单个珠宝的质量信息进行采集，所述第二称重台存储模块连接，以使所述单个珠宝的质量信息得到储存。[0014]优选的，所述一种分拣系统还包括信息采集装置，所述信息采集装置包括：[0015]第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头分别用于采集珠宝的六面图片信息，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头与所述存储模块和计算组块连接，所述计算组块用于将所述珠宝的尺寸信息进行计算，并将所述尺寸信息传输到所述存储模块中储存，所述存储模块对所述珠宝的

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六面图片信息进行保存。[0016]优选的，所述一种分拣系统还包括第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头与所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂分别连接，所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂与所述第二称重台连接，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头对应珠宝设于所述第二称重台的四周，所述第六摄像头对应珠宝设置于所述第二称重台的上方，所述第七摄像头对应珠宝安装于所述第二称重台的底部。[0017]优选的，所述第二称重台上四周设有隔板，所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、设于所述隔板上，所述其中一隔板上还设有第六支撑臂，所述第六支撑臂与所述第六摄像头连接，所述第七摄像头对应珠宝安装于所述第二称重台的底部。[0018]优选的，所述一种分拣系统还包括角落摄像头，所述角落摄像头设置于所述设置所述隔板或所述第六支撑臂上。[0019]优选的，所述一种分拣系统还包括打印装置，所述打印装置与所述存储模块连接，以使所述存储模块当中的所述单个珠宝质量信息、分类信息和珠宝的六面图片信息、尺寸信息传输到所述打印装置进行打印，得到信息存储条，将所述信息存储条设置于对应珠宝上。

[0020]优选的，所述分拣系统还包括库存装置，所述库存装置包括扫描器与存储盒，所述库存装置与所述存储装置连接。所述库存装置与所述打印装置之间设有传送带，所述传送带将设置有信息存储条的珠宝运送到库存装置。[0021]一种分拣方法，应用于分拣系统，所述分拣系统包括分拣装置，第一称重台，第二称重台，信息采集装置，打印装置及入库装置。所述分拣装置包括抓取部件、第一摄像头、控制电路模组；所述抓取部件部件包括机械手；所述控制电路模组包括控制与采集模块、数据处理模块和存储模块，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头连接，所述抓取部件与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接，所述数据处理模块还包括计算组块和分类组块；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件坐标值的采集器；所述采集器与所述计算组块连接，所述采集器将所述抓取部件坐标值传输到所述计算组块当中。[0022]所述分拣步骤包括：[0023]质量采集步骤：将待分拣珠宝放置于所述第二称重台上；所述第二称重台采集所述待分拣珠宝的第一质量、并将所述第一质量传送到所述存储模块；[0024]图像采集步骤：所述第一摄像头对所述待分拣珠宝图片信息进行采集，并将所述待分拣珠宝图片信息发送至所述数据处理模块中；[0025]数据分析步骤：

[0026]所述数据处理模块解析所述图片信息提取外形信息、坐标信息；[0027]所述数据处理模块中的运算模组根据所述外形信息、所述坐标信息计算所述图片信息中的珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述当前珠宝图片信对应的坐标值作为抓取坐标值、并计算所述抓取部件坐标值与所述抓取坐标值的差值、输出所述抓取部件的移动路线；

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所述数据处理模块将所述移动路线通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件

中，以驱动所述机械手前往并对准所述抓取坐标值抓取所述待分拣珠宝、并调整所述待分拣珠宝摄像位置。[0029]优选的，所述数据分析步骤还包括分类步骤：

[0030]所述数据处理模块的分类组块根据所述外形信息、所述第一质量信息计算出待分拣珠宝的分类结果，并根据所述分类结果与所述存储模块中的预设类目进行匹配；[0031]当匹配成功，与所述分类结果对应的预设类目加1，并保存分类信息。[0032]优选的，所述质量采集步骤之前，还包括总量采集步骤：[0033]提供一第一称重台，所述第一称重台上放置有若干个待分拣珠宝形成珠宝组；所述第一称重台对所述珠宝组的总质量信息进行采集，得到第二质量信息；将所述第二信息传输到所述存储模块当中存储。

[0034]所述第一摄像头采集所述珠宝组的组图信息，并将所述组图信息传输到所述计算组块；

[0035]所述计算组块计算出所述组图信息中的待分拣珠宝个数和对应的单个坐标值；计算差值；

[0036]所述数据处理模块将所述单个坐标值通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件中，以驱动所述机械手前往所述第一称重台依次抓取每个所述单个坐标值所对应的待分拣珠宝，并将所述待分拣珠宝移动到所述第二称重台。[0037]优选的，所述数据分析步骤还包括建库步骤：[0038]达到摄像位置的待分拣珠宝，利用设置于所述第二分称台周围的外围摄像头采集所述待分拣珠宝的六面视图；所述外围摄像机与所述存储模块连接，将所述六面视图发送到所述存储模块保存。[0039]优选的，所述建库步骤还包括尺寸计算步骤：[0040]所述外围摄像机与所述数据处理模块连接；

[0041]所述数据处理模块中的所述计算模组根据所述六面视图的信息计算出所述珠宝尺寸信息，将所述尺寸信息发送到所述存储模块存储；[0042]优选的，所述建库步骤之后还包括打印步骤：所述打印步骤用于打印装置，所述打印装置与所述存储模块连接。[0043]所述打印步骤包括：

[0044]所述控制与采集模块控制所述抓取部件将所述已分拣珠宝放置到所述打印装置上面；

[0045]所述存储模块将所述对应珠宝的分类信息、第一质量、六面视图，长、宽、高尺寸信息传输到所述打印装置；

[0046]所述打印装置将所述已分拣产品的所述分类信息、第一质量、六面视图，长、宽、高尺寸信息设置于一信息条上，将所述信息条设置于对应珠宝上，所述带有信息条的珠宝称为已打标珠宝。[0047]优选的，所述打印步骤还包括入库步骤，所述库存装置还设有扫描器与存储盒，所述扫描器与所述存储模块连接，所述扫描器通过扫描传送带上所述珠宝的所述存储条，根据所述信息存储条将所述珠宝进行入库记录，生成相应的入库号码，根据入库号码将所述

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珠宝放入相应号码的存储盒。将所述入库号码存入所述存储模块中。[0048]本发明的有益效果是：本发明通过提供一种分拣装置和分拣系统及分拣方法，分拣装置能够能精确识别珠宝的抓取点，已完成对珠宝的智能分拣与信息采集存储以及入库，解决由于珠宝行业本身珠宝的特殊性与唯一性，导致了大部分珠宝公司在对公司珠宝的管理、打包、存储、销售、售后等方面的管理无法做到快速便捷准确的问题。[0049]另一方面解决在线上电商方面，针对于款式繁多的珠宝，考虑其珠宝本身的特性，通过图片展示，在图片的拍摄上面，所需要耗费的人力物力成本高且人工无法从众多图库中辩识出类拟图片的问题；

[0050]解决在公司内部仓储管理方面，由于珠宝的唯一性原因，对于珠宝的管理仅能精确到某一类款式的珠宝放置在某一个位置，而无法准备定位到某一个某一个库存进出计量的某一个珠宝的具体位置，导致了仓储的管理只能管理到款式，而无法精确到单件管理的问题。

[0051]解决了珠宝款式多，做信息数据的时候工作量大，而且由人工进行操作的时候，容易出现错误的问题，通过本发明，减少人工参与环节，确保数据准确性和可靠性。附图说明

[0052]图1为分拣系统电路部分连接示意图；[0053]图2为抓取部件结构示意图；

[0054]图3为实施例2中容纳箱内部结构示意图；[0055]图4为实施例3分拣方法流程示意图；[0056]图5为入库示意图。[0057]标号说明:11、抓取部件，1110、第一夹片，1111、第二夹片，1112、第一收力条，1113、第二收力条，1114、第一舵机、1115、第二舵机，12、第一摄像头，2、第一称重台，21、第二称重台，3、信息采集装置，30、第二摄像头、 31、第三摄像头、32、第四摄像头、33、第五摄像头、34、第六摄像头、35、第七摄像头，36、第一支撑臂，37、第五支撑臂，38、角落摄像头，4、打印装置，5、容纳箱，6、传送带，7、库存装置，71，扫描器，72、存储盒。8、待分拣珠宝，81、已分拣珠宝，82、已打标珠宝，13、控制电路模组，130、控制与采集模块，131、采集器，14、数据处理模块，141、计算组块，142、分类组块，15、存储模块。具体实施方式

[0058]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0059]需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相[0060]对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0061]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，

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例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0062]另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0063]参考附图，本发明提供一种分拣装置和分拣系统及分拣方法。[00]实施例1

[0065]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种分拣装置，带有抓取点识别的功能，和信息采集功能，能对珠宝的类别做一个简单的分类。一种分拣装置包括：抓取部件11，第一摄像头12，控制电路模组；所述抓取部件11部件包括机械手，所述机械手的材质可依据抓取产品的材质以及抓取环境作出改变；所述第一摄像头12用于采集珠宝图片信息；具体的，根据图1所示所述控制电路模组包括控制与采集模块、数据处理模块和存储模块15，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块15分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头12连接，所述抓取部件11与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接。[0066]具体的，所述数据处理模块还包括计算组块141和分类组块142；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件11坐标值的采集器131；所述采集器 131设置于所述抓取部件11上，用于采集所述抓取部件11的坐标值，所述采集器131与所述计算组块141连接，所述采集器131将所述抓取部件11坐标值传输到所述计算组块141当中；所述第一摄像头12将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块141以及分类组块142当中；所述计算组块141用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值、并计算所述抓取部件11坐标值与所述位置坐标值的差值、输出所述抓取部件11的移动路线；所述分类组块142采用图片识别算法用于对所述珠宝图片信息的款式，材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块15当中；所述计算组块141将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件11对珠宝进行所述抓取点抓取，在本实施例中所述数据处理模块具体是一种软件模块，所述计算组块141包括一种，包括图片识别算法、加减运算等，所述采集器131可以是一种带定位装功能的比如图像传感器，激光传感器，红光传感器， GPS定位器等等，所述控制与采集的控制功能由软件辅助实现，所述存储模块 15可为一USB存储器。[0067]具体的，所述机械手包括抓取部件1110、第二夹片1111和夹片座，在本实施例中所述抓取装置主要用来抓取所述珠宝的，所述抓取部件1110与所述第二夹片1111的材质选用的是橡胶等软性材质，所述抓取部件1110、第二夹片1111连接与所述夹片座连接，所述抓取部件1110、第二夹片1111上设有第一收力条1112与第二收力条1113；所述第一收力条1112的一端与所述抓取部件1110连接，所述第二收力条1113的一端与所述第二夹片1111连接，

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所述第一收力条1112的另一端与所述第二收力条1113的另一端连接卡合连接在所述第一舵机1114上，所述第一舵机1114通过控制所述第一收力条1112与所述第二收力条1113的收力大小程度来控制所述抓取部件1110与所述第二夹片1111 对所述珠宝的夹取，，所述第二舵机1115用以控制所述机械手的转动，所述第一舵机1114、第二舵机1115与所述控制与采集模块连接，所述控制与采集模块控制所述第一舵机1114、第二舵机1115的运动的轨迹。[0068]进一步的，所述抓取部件11还包括转动臂和底座，所述转动臂与所述机械手连接，所述底座上设有旋转部，所述旋转部与所述转动臂连接，所述动臂连、旋转部上分别设有第三舵机、第四舵机与所述控制与采集模块连接，所述控制与采集模块控制所述第三舵机、第四舵机的运动的轨迹。[0069]实施例2

[0070]根据图1所示一种分拣系统，主要是用于解决对珠宝的关键点进行识别抓取、实现自动分拣，自动归类管理的问题。一种分拣装置包括：抓取部件11，第一摄像头12，控制电路模组；所述抓取部件11部件包括机械手，所述机械手的材质可依据抓取产品的材质以及抓取环境作出改变；所述第一摄像头12用于采集珠宝图片信息；所述控制电路模组包括控制与采集模块、数据处理模块和存储模块15，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块15分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头12连接，所述抓取部件11与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接。[0071]具体的，所述数据处理模块还包括计算组块141和分类组块142；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件11坐标值的采集器131；所述采集器 131设置于所述抓取部件11上，用于采集所述抓取部件11的坐标值，所述采集器131与所述计算组块141连接，所述采集器131将所述抓取部件11坐标值传输到所述计算组块141当中；所述第一摄像头12将所述珠宝的图片信息传输到所述计算组块141以及分类组块142当中；所述计算组块141用于在所述珠宝图片信息中提取珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述珠宝图片信息中的位置坐标值、并计算所述抓取部件11坐标值与所述位置坐标值的差值、输出所述抓取部件11的移动路线；所述分类组块142采用图片识别算法用于对所述珠宝图片信息的款式，材质进行识别分类，得到分类信息，将所述分类信息存储到所述存储模块15当中；所述计算组块141将所述移动路线通过所述数据转换模块发送给所述控制与采集模组，控制所述抓取部件11对珠宝进行所述抓取点抓取，在本实施例中所述数据处理模块具体是一种软件模块，所述计算组块141包括一种，包括图片识别算法、加减运算等，所述采集器131可以是一种带定位装功能的比如图像传感器，激光传感器，红光传感器， GPS定位器等等，所述控制与采集的控制功能由软件辅助实现，所述存储模块 15可为一USB存储器。[0072]具体的，根据图2所示所述机械手包括抓取部件1110、第二夹片1111和夹片座，在本实施例中所述抓取装置主要用来抓取所述珠宝的，所述抓取部件 1110与所述第二夹片1111的材质选用的是橡胶等软性材质，所述抓取部件 1110、第二夹片1111连接与所述夹片座连接，所述抓取部件1110、第二夹片 1111上设有第一收力条1112与第二收力条1113；所述第一收力条1112的一端与所述抓取部件1110连接，所述第二收力条1113的一端与所述第二夹片1111 连接，所述第一收力条1112的另一端与所述第二收力条1113的另一端连接卡合连接在所述第一舵机1114上，所述第一舵机1114通过控制所述第一收力条 1112与所述第二收力条1113的收力大小程度来控制所述抓取部件1110与所述第二夹片1111对所述珠

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宝的夹取，，所述第二舵机1115用以控制所述机械手的转动，所述第一舵机1114、第二舵机1115与所述控制与采集模块连接，所述控制与采集模块控制所述第一舵机1114、第二舵机1115的运动的轨迹。其中所述第一舵机1114、第二舵机1115可以根据不同的产品选取不同的型号所述夹片座与所述第二舵机1115连接，在本实施例的那个中所述第一舵机1114 选择的是防烧舵机LDX-335MG,所述第二舵机1115选择的是防堵转舵机 LFD-06。[0073]进一步的，所述抓取部件11还包括转动臂和底座，所述转动臂与所述机械手连接，所述底座上设有旋转部，所述旋转部与所述转动臂连接，所述动臂连、旋转部上分别设有第三舵机、第四舵机与所述控制与采集模块连接，所述控制与采集模块控制所述第三舵机、第四舵机的运动的轨迹。[0074]具体的，所述一种分拣系统还包括第一称重台2，所述第一称重台2(在本实施例中所述第一称重台为第一电子称)用来放置待分拣的珠宝并对其进行总质量信息采集，具体的，在本实施例当中，所述第一摄像头12还包括支撑腿，所述支撑腿连接与所述第一称重台连接，所述第一摄像头12对应设置于所述第一称重台的中心的上方，所述第一摄像头12拍摄所述待分拣珠宝8的图片信息，将所述图片信息传输到所述数据处理模块，所述第一称重台与所述存储模块15连接，以使所述总质量信息传输到存储模块15存储。[0075]进一步的，所述一种分拣系统，还包括第二称重台21(在本实施例中所述第二称重台21为第二电子称)，所述第二称重台21为透明材质，用来放置已经分拣的单个珠宝并对其进行质量信息采集，所述第二称重台21与所述存储模块15连接，以使所述单个珠宝的质量信息传输到存储模块15存储。[0076]具体的，根据图3所示所述一种分拣系统还包括信息采集装置3，所述信息采集装置3包括：第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33、第六摄像头34、第七摄像头35，所述第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33、第六摄像头34、第七摄像头35分别采集图片的六面图片信息，所述第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33、第六摄像头34、第七摄像头35与所述控制电路模组的所述存储模块15连接，以使所述六面图片信息存储到存储模块15，备用；[0077]具体的，还包括第一支撑臂36、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂37，所述第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33、第六摄像头34与所述第一支撑臂36、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂37分别连接，所述第一支撑臂36、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂37与所述第二称重台21连接，所述第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33对应珠宝设于所述第二称重台21的四周，所述第六摄像头34对应珠宝设置于所述第二称重台21 的上方，所述第第七摄像头35对应珠宝安装于所述第二称重台21的底部，以保证能够采集到所述已分拣珠宝81的六视图，将所述六视图的信息传输到所述存储模块15中存储，备用。所述第二摄像头30、第三摄像头31、第四摄像头32、第五摄像头33与所述珠宝位置在同一水平面上，且两对立面的摄像头与珠宝在同一直线上，所述第六摄像头34、第七摄像头35与所述珠宝在同一水平面且同一直线上，以保证得到珠宝标准的六面视图。[0078]进一步的，在本实施例当中由于所述第一称重台上设置有所述支撑腿以及所述第一摄像头12，所以说所述第一称重台2的初始重量信息是经过人工矫正的。[0079]具体的，所述六视图还传输到所述计算组块141，所述计算组块141通过图片信息

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计算的出所述珠宝的外轮廓宽度以及内轮廓宽度以及珠宝的长、宽、高的尺寸信息，将所述尺寸信息存储到所述存储模块15中，备用。[0080]具体的，还包括角落摄像头38，所述角落摄像头38设置于所述设置所述隔板上。在本实施例当中所述角落摄像头38设置于所述第二称重台21的前一面左上角处，用于采集所述珠宝的立体图，所述角落摄像头38与所述存储模块15连接，以保存立体图。[0081]具体的，还包括打印装置4，所述打印装置4与所述存储模块15连接，以使所述存储模块15当中的所述单个珠宝质量信息、类别信息和尺寸信息以及所述六面图片信息通过所述数据传输模块传输到所述打印装置4进行打印，得到信息存储条，所述打印装置4可以为RFID打印装置4。[0082]具体的，根据图5所示所述分拣系统还包括库存装置7，所述库存装置7 还设有电子感应模块所述扫描器71与存储盒72，所述扫描器71与所述存储模块15连接，所述扫描器71通过扫描传送带6上所述珠宝的所述存储条，根据所述信息存储条将所述珠宝进行入库记录，生成相应的入库号码，根据入库号码将所述珠宝放入相应号码的存储盒72。将所述入库号码存入所述存储模块 15中。

[0083]在本实施例中所述传送装置，所述分拣装置、第一称重台2、第二称重台 21、信息采集模块、打印装置4设于一个容纳箱5之内，所述容纳箱5的一面设置有传送带6出口，所述传送装置连接使分拣好的珠宝运送到库存装置7，所述容纳箱5的四个顶角均设有照明装置。

[0084]在本实施例中所述第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头分别通过设置而在所述第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂内的电线与所述第二称重台21的电路连接，所述第七摄像头的电路与所述第二称重台21电路连接，所述打印装置的电路与所述第二称重台21电路连接，所述第一摄像头电路与所述第二称重台21电路连接，所述第一称重台电路与所述第一单子称电路以及所述抓取部件的电路与所述汇总为一条汇总为一条总电线与所述控制电路模组连接，但是总电路中的每条电路是的，只是形式上汇为一股。[0085]实施例3

[0086]根据图4所述一种分拣方法，应用于分拣系统，所述分拣系统包括分拣装置，第一称重台2，第二称重台21，信息采集装置3，打印装置4及入库装置。所述分拣装置包括抓取部件11、第一摄像头12、控制电路模组；所述抓取部件11部件包括机械手；所述控制电路模组包括控制与采集模块、数据处理模块和存储模块15，所述数据处理模块与所述控制与采集模块、所述存储模块 15分别连接，所述数据处理模块与所述第一摄像头12连接，所述抓取部件11 与所述控制与采集模块连接，所述控制电路模组与所述外部操作端连接，所述数据处理模块还包括计算组块141和分类组块142；所述控制与采集模组包括用于采集所述抓取部件11坐标值的采集器131；所述采集器131与所述计算组块141连接，所述采集器131将所述抓取部件11坐标值传输到所述计算组块 141当中。[0087]所述分拣步骤包括：[0088]S1：总量采集步骤：[00]提供一第一称重台2，所述第一称重台2上放置有若干个待分拣珠宝8形成珠宝组；所述第一称重台2对所述珠宝组的总质量信息进行采集，得到第二质量信息；将所述第二信

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息传输到所述存储模块15当中存储。

[0090]所述第一摄像头12采集所述珠宝组的组图信息，并将所述组图信息传输到所述计算组块141；

[0091]所述计算组块141计算出所述组图信息中的待分拣珠宝8个数和对应的单个坐标值；计算差值；

[0092]所述数据处理模块将所述单个坐标值通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件11中，以驱动所述机械手前往所述第一称重台2依次抓取每个所述单个坐标值所对应的待分拣珠宝8，并将所述待分拣珠宝8移动到所述第二称重台21。[0093]S2：图像采集步骤：所述第一摄像头12对所述待分拣珠宝8图片信息进行采集，并将所述待分拣珠宝8图片信息发送至所述数据处理模块中；[0094]S21：数据分析步骤：

[0095]所述数据处理步骤包括计算步骤：所述数据处理模块解析所述图片信息提取外形信息、坐标信息；

[0096]所述数据处理模块中的运算模组根据所述外形信息、所述坐标信息计算所述图片信息中的珠宝环壁最薄处，获取所述环壁最薄处在所述当前珠宝图片信对应的坐标值作为抓取坐标值、并计算所述抓取部件11坐标值与所述抓取坐标值的差值、输出所述抓取部件11的移动路线；

[0097]所述数据处理模块将所述移动路线通过所述数据传输模块发送至所述抓取部件11中，以驱动所述机械手前往并对准所述抓取坐标值抓取所述待分拣珠宝8、并调整所述待分拣珠宝8摄像位置。[0098]S22：分类步骤：所述数据处理模块的分类组块142根据所述外形信息、所述第一质量信息计算出待分拣珠宝8的分类结果，并根据所述分类结果与所述存储模块15中的预设类目进行匹配；当匹配成功，与所述分类结果对应的预设类目加1，并保存分类信息。[0099]S23:质量采集步骤：将待分拣珠宝8放置于所述第二称重台21；所述第二称重台21采集所述待分拣珠宝8的第一质量、并将所述第一质量传送到所述存储模块15；[0100]S3:建库步骤：

[0101]S31:六面视图采集步骤：达到摄像位置的待分拣珠宝8，利用设置于所述第二分称台周围的外围摄像头采集所述待分拣珠宝8的六面视图；所述外围摄像机与所述存储模块15连接，将所述六面视图发送到所述存储模块15保存。[0102]S32:尺寸计算步骤：所述外围摄像机与所述数据处理模块连接；所述数据处理模块中的所述计算模组根据所述六面视图的信息计算出所述珠宝的长、宽、高尺寸信息，将所述长、宽、高尺寸信息发送到所述存储模块15存储；[0103]S4:打印步骤：所述打印步骤用于打印装置4，所述打印装置4与所述存储模块15连接；

[0104]所述打印步骤包括：所述控制与采集模块控制所述抓取部件11将所述已分拣珠宝81放置到所述打印装置4上面；

[0105]所述存储模块15将所述对应珠宝的分类信息、第一质量、六面视图，长、宽、高尺寸信息传输到所述打印装置4；所述打印装置4将所述已分拣产品的所述分类信息、第一质量、六面视图，长、宽、高尺寸信息设置于一信息条上，将所述信息条设置于对应珠宝上，所述带

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有信息条的珠宝称为已打标珠宝 82。[0106]S5:入库步骤，所述库存装置7还设有电子感应模块所述扫描器71与存储盒72，所述扫描器71与所述存储模块15连接，所述扫描器71通过扫描传送带6上所述珠宝的所述存储条，根据所述信息存储条将所述珠宝进行入库记录，生成相应的入库号码，根据入库号码将所述珠宝放入相应号码的存储盒72。将所述入库号码存入所述存储模块15中。[0107]进一步具体的，完成所述珠宝组的分拣时，所述计算组块141将所述第一质量信息进行加法计算，与所述第二质量信息作比较，进行核对检验，无误时完成分拣流程，有误时，所述计算组块141发出错误信息到外部操作端。[0108]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

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