一种智能送餐车[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 111267707 A(43)申请公布日 2020.06.12

(21)申请号 202010077019.1(22)申请日 2020.01.23

(71)申请人 中汽数据（天津）有限公司

地址 300000 天津市西青区中北镇万卉路3(72)发明人 李川鹏　王秀旭　王耀福　(74)专利代理机构 上海思牛达专利代理事务所

(特殊普通合伙) 31355

代理人 丁剑(51)Int.Cl.

B60P 3/025(2006.01)B62D 63/02(2006.01)B62D 63/04(2006.01)G05D 1/02(2020.01)G07C 9/00(2020.01)H04N 5/76(2006.01)

权利要求书2页 说明书5页 附图3页

H04N 7/18(2006.01)

(54)发明名称

一种智能送餐车(57)摘要

本发明公开了一种智能送餐车，包括车身、自动驾驶传感器模块、存储模块和底盘模块。所述车身安装在底盘模块上，自动驾驶传感器模块安装在车身上，存储模块位于车身内部，可通过车壳盖板打开；其中本发明通过将无人驾驶和智能线控技术进行结合；设计了一种智能送餐车，用户一键下单，送餐车可自动到店取餐，储藏空间手机遥控远程开锁，可实现送餐上楼，并在楼宇内行驶，送餐到用户工位，在一定程度上可以替代外卖人员，同时可以实现最后一公里送餐的愿望，符合人性化设计。

CN 111267707 ACN 111267707 A

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1.一种智能送餐车，其特征在于：包括车身A、储存模块B、底盘模块C和处理器D，所述车身A包括主壳体(1.1)、盖板(1.2)、后尾灯(1.3)、行车灯(1.4)、充电头(1.5)、电源开关(1.6)、急停按钮(1.7)和雷达支架(1.8)，所述后尾灯(1.3)、行车灯(1.4)、充电头(1.5)、电源开关(1.6)、急停按钮(1.7)和雷达支架(1.8)均安装在主壳体(1.1)上，且所述主壳体(1.1)和盖板(1.2)通过合页(4.4)铰接固定，所述后尾灯(1.3)分为左后尾灯和右后尾灯并对称安装在主壳体(1.1)后部，所述行车灯(1.4)分为左行车灯和右行车灯并对称安装在主壳体(1.1)前端底部位置处，且所述充电头(1.5)固定安装在主壳体(1.1)的后部，所述电源开关(1.6)固定安装在主壳体(1.1)后部对应充电头(1.5)的正下方位置处，所述急停按钮(1.7)固定安装在主壳体(1.1)上对应电源开关(1.6)的正下方位置处，且所述雷达支架(1.8)固定安装在(1)顶部前端位置处，其中所述车身A内安装有自动驾驶传感器模块；

所述储存模块B包括智能远程遥控锁模块和液压模块，其中所述智能远程遥控锁模块包括：智能锁芯(3.1)、智能锁头(3.2)、锁头卡槽(3.3)和卡槽块(3.4)，所述智能锁芯(3.1)固定在盖板(1.2)上，且所述智能锁芯(3.1)和智能锁头(3.2)滑动连接，所述智能锁头(3.2)可以外接移动终端连接，并通过移动终端控制智能锁头(3.2)的开关，所述锁头卡槽(3.3)固定安装在卡槽块(3.4)内部，且所述卡槽块(3.4)固定安装在主壳体(1.1)上；所述液压模块包括液压推杆(4.1)、第一固定块(4.2)、第二固定块(4.3)、合页(4.4)和限位块(4.5)，所述液压推杆(4.1)的一端与第一固定块(4.2)转动连接，且所述液压推杆(4.1)的另一端与第二固定块(4.3)转动连接，且所述第一固定块(4.2)固定安装在主壳体(1.1)的内表面，且所述第二固定块(4.3)固定安装在盖板(1.2)的内表面，所述限位块(4.5)固定安装在主壳体(1.1)顶部，且与雷达支架(1.8)的一侧固定连接；

所述底盘模块C包括四个悬架系统、车轮模块、底盘外壳和电池管理系统，且每个所述悬架系统包括第一支撑杆(5.5)、动力模块(5.6)、减速器(5.7)、悬架模块(5.8)、可调式减震模块(5.9)和第二支撑杆(5.10)，且所述车轮模块包括充气轮(5.1)和麦克纳姆轮(5.2)，所述充气轮(5.1)为智能送餐车前轮，且所述麦克纳姆轮(5.2)为智能送餐车后轮，所述BMS系统(5.3)分别与处理器D和电池模块(5.4)电性连接，所述第一支撑杆(5.5)和第二支撑杆(5.10)固定连接，且所述BMS系统(5.3)、电池模块(5.4)和第一支撑杆(5.5)固定安装在底盘外壳上，且所述动力模块(5.6)包括电机、电机固定块(5.61)、传动轴(5.62)和减速器(5.7)，且所述电机和处理器D电性连接，且所述第二支撑杆(5.10)固定安装在电机固定块上，且传动轴(5.62)固定安装在电机上，且所述传动轴(5.62)的另一端与车轮模块固定连接，所述减速器(5.7)固定安装在传动轴(5.62)上，且每个所述悬架模块(5.8)包括四个悬架下连接杆(5.81)、第一连接轴(5.82)、第二连接轴(5.83)、第三连接轴(5.84)和第四连接轴(5.85)，四个悬架下连接杆(5.81)分为两个上部悬架连接杆和两个下部悬架连接杆，上部悬架连接杆一端和第二支撑杆(5.10)通过第三连接轴(5.84)旋转连接，上部悬架连接杆另一端和减速器(5.7)上部通过第一连接轴(5.82)旋转连接，下部悬架连接杆一端和第二支撑杆(5.10)通过第四连接轴(5.85)旋转固定连接，下部悬架连接杆另一端和减速器(5.7)下部通过第三连接轴(5.84)旋转固定连接，所述可调式减震模块(5.9)包括减震弹簧、第三固定块(5.91)、第四固定块(5.92)和可调式减震块(5.93)，所述第三固定块(5.91)固定在第一支撑杆(5.5)上，第四固定块(5.92)固定在可调式减震块(5.93)上，可调式减震块(5.93)和减速器(5.7)滑动固定连接，减震弹簧两端分别固定在第三固定块

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(5.91)和第四固定块(5.92)上。

2.根据权利要求1所述的一种智能送餐车，其特征在于：所述自动驾驶传感器模块包括激光雷达(2.1)、双目摄像头(2.2)、工业显示屏(2.3)和超声波雷达(2.4)，所述激光雷达(2.1)、双目摄像头(2.2)、工业显示屏(2.3)和超声波雷达(2.4)均与处理器D电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能送餐车，其特征在于：所述超声波雷达(2.4)分布在主壳体(1.1)上对应的前、后、左、右的位置处各两个，通过深度学习算法对车辆四周障碍物监测。

4.根据权利要求3所述的一种智能送餐车，其特征在于：所述双目摄像头(2.2)通过视觉算法与激光Sl车身Am算法进行融合，同时利用人脸识别技术和智能远程遥控锁结合。

5.根据权利要求1所述的一种智能送餐车，其特征在于：所述双目摄像头(2.2)通过处理器D的通信模块可将实时视频传回到监控端，同时监控端可对视频进行存储，方便监控视频回放调用。

6.根据权利要求1所述的一种智能送餐车，其特征在于：所述电池模块(5.4)和BMS系统(5.3)电性相连，BMS系统(5.3)对电池模块(5.4)进行管理，并对智能送餐车充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息参数的监控。

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说　明　书一种智能送餐车

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技术领域

[0001]本发明属于智能无人驾驶技术和智能线控底盘车技术领域，具体涉及一种智能送餐车。

背景技术

[0002]随着生活水平的逐渐提高，催生了很多新型行业，外卖行业就是近几年最明显，人们通过手机APP下单，外卖人员会到店取餐，并送到楼下或社区门口，人们在下楼取餐，给人们生活带来了很大的便利。目前很多办公楼或社区为了安全都不准外卖人员进入，设置有专门取餐区，需要订餐人下楼到比较远的取餐区域取餐，造成很大不便，为此我们提出一种智能送餐车。

发明内容

[0003]本发明的目的在于，提供一种智能送餐车，用户一键下单，送餐车可自动到店取餐，储藏空间手机遥控远程开锁，可实现送餐上楼，并在楼宇内行驶，送餐到用户工位，在一定程度上可以替代外卖人员，同时可以实现最后一公里送餐的愿望，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0004]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：包括车身、自动驾驶传感器模块、存储模块和底盘模块。所述车身安装在底盘模块上，自动驾驶传感器模块安装在车身上，存储模块位于车身内部，可通过车壳盖板打开。[0005]所述车身包括：主体壳、盖板、后尾灯、行车灯、充电头、电源开关、急停按钮、雷达支架组成，所述后尾灯、行车灯、充电头、电源开关、急停按钮和雷达支架都安装在主体壳上，盖板和主体壳通过合页连接，后尾灯分为左右两个尾灯，安装在车辆后部；行车等也分为左右两个行车灯，安装在车辆前部靠下位置，充电头安装固定在车辆主体壳后部，电源开关安装固定在充电头的下方，和主体壳固定连接；急停按钮安装在电源开关的下方，同样和主体壳固定连接。雷达支架安装在车辆顶部靠前的位置，可主体壳固定连接。[0006]所述自动驾驶传感器模块包括：激光雷达、双目摄像头、工业显示屏、超声波雷达组成，所述激光雷达、双目摄像头、工业显示屏、超声波雷达设备和处理器电性连接，所述激光雷达安装在车辆顶部雷达支架上，同雷达支架固定连接；双目摄像头安装固定在主体壳的前端，工业显示屏安装双目摄像头的下方，和主体壳固定连接；超声波雷达为8通道，车辆前、后、左、右四个方向分别设置两个超声波雷达和主体壳固定连接。[0007]所述存储模块包括智能远程遥控锁模块和液压模块。智能远程遥控锁模块由智能锁芯、智能锁头、锁头卡槽、卡槽块组成，所述智能锁芯固定在外壳盖板上，智能锁头和智能锁芯滑动连接，智能锁头可通过手机APP控制开和关，锁头卡槽位于卡槽块内部，卡槽块和主体壳固定连接，智能锁头位于锁头卡槽内时，盖板为闭锁的状态，智能锁头从锁头卡槽内出来到智能锁芯内，盖板为开锁的状态。液压模块由液压推杆、第一固定块、第二固定块、合页、限位块组成，液压推杆一端和第一固定块旋转固定连接，液压推杆另外一端和第二固定

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块旋转固定连接，第一固定块固定在主体壳内表面上，第二固定块固定在盖板的内表面上，盖板和主体壳通过合页固定，盖板可一合页为中心旋转打开；所述限位块安装固定在主体壳顶部，和雷达支架一侧固定连接。

[0008]所述底盘模块由四个悬架系统、车轮和电池管理系统构成。包括底盘外壳、充气轮、麦克纳姆轮、BMS系统、电池模块、第一支撑杆、第二支撑杆、动力模块、减速器、悬架模块、可调式减震模块组成。所述BMS系统、电池模块、第一支撑杆分别固定在底盘外壳上，BMS系统和处理器、电池模块为电性连接；所述第一支撑杆和第二支撑杆固定连接，所述动力模块包括电机、电机固定块、减速器和传动轴组成，电机和处理器为电性连接。第二支撑杆通过电机固定块和电机旋转固定连接，传动轴一端固定在电机上，传动轴另一端和车轮固定连接，车轮包括充气轮和麦克纳姆轮组成，充气轮为车辆前轮，麦克纳姆轮为车辆后轮；所述减速器固定在传动轴上，所述悬架模块由悬架连接杆、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和第四连接轴组成，每个悬架系统包括四个悬架连接杆，分为上部悬架连接杆和下部悬架连接杆分别两个，上部悬架连接杆一端和第二支撑杆通过第三连接轴旋转固定连接，上部悬架连接杆另一端和减速器上部通过第一连接轴旋转固定连接，下部悬架连接杆一端和第二支撑杆通过第四连接轴旋转固定连接，下部悬架连接杆另一端和减速器下部通过第三连接轴旋转固定连接。所述可调式减震模块由减震弹簧、第三固定款、第四固定块、可调式减震块组成，第三固定块固定在第一支撑杆上，第四固定块固定在可调式减震块上，可调式减震块和减速器滑动固定连接，减震弹簧两端分别固定在第三固定块和第四固定块上。

[0009]进一步地，本发明的自动驾驶传感器模块和处理器进行技术融合，依据自动驾驶传感器模块中激光雷达通过激光Slam深度学习算法可实现车辆定位，结合双目摄像头和8通道超声波雷达可实现对车辆周围环境的识别，并通过自动驾驶程序可实现车辆的自动行驶，并能实现车辆智能停障、避障和自助循迹等功能。[0010]进一步地，所述的超声波雷达分布在车壳的前、后、左、右各两个，通过深度学习算法可实现对车辆四周障碍物监测，实现车辆四周360°，全方位、无死角识别。[0011]进一步地，所述的双目摄像头通过视觉算法可与激光Slam算法进行融合，同时可利用人脸识别技术和智能远程遥控锁结合，实现车辆人脸识别开锁功能。双目摄像头通过处理器的通信模块可将实时视频传回到监控端，同时监控端可对视频进行存储，方便监控视频回放调用。[0012]进一步地，所述的电池模块和BMS系统相连，BMS系统可对电池模块进行管理，实现对车辆充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息等参数监控。[0013]相比于现有技术，本发明的有益效果在于：[0014]1、本发明提出的智能送餐车，运用激光slam实现室内定位，并实现在室内路线的智能规划。[0015]2、通过8通道超声波雷达和智能双目摄像头，可实现在楼宇内自行行驶，正在开发同闸机、电梯的智能交互。[0016]3、送餐车后部设置有餐物储藏空间和饮料支架，并配备智能锁，可通过无线遥控控制。

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附图说明

[0017]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的。[0018]图1为本发明的整体侧面结构示意图；

[0019]图2为本发明的智能线控底盘模块结构示意图；

[0020]图3为本发明的底盘模块悬架系统结构示意图；[0021]图中：A、车身；B、存储模块；C、底盘模块；D、处理器；1.1、主体壳；1.2、盖板；1.3、后尾灯；1.4、行车灯；1.5、充电头；1.6、电源开关；1.7、急停按钮,1.8、雷达支架；2.1、激光雷达；2.2、双目摄像头；2.3、工业显示屏；2.4、超声波雷达；3.1、智能锁芯；3.2、智能锁头；3.3、锁头卡槽；3.4、卡槽块；4.1、液压推杆；4.2、第一固定块；4.3、第二固定块；4.4、合页；4.5、限位块；5.1、充气轮；5.2、麦克纳姆轮；5.3、BMS系统；5.4、电池模块；5.5、第一支撑杆；5.6、动力模块；5.61、电机固定块；5.62、传动轴；5.7、减速器；5.8、悬架模块；5.81、悬架下连接杆；5.82、第一连接轴；5.83、第二连接轴；5.84.第三连接轴；5.85、第四连接轴；5.9、可调式减震模块；5.91、第三固定块；5.92、第四固定块；5.93、可调式减震块；5.10、第二支撑杆。

具体实施方式

[0022]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。[0023]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的。[0024]参照图1-图3，本发明提出的一种技术方案：，一种智能送餐车包括：车身A、存储模块B、底盘模块C、处理器D。车身A包括：主体壳1.1、盖板1.2、后尾灯1.3、行车灯1.4、充电头1.5、电源开关1.6、急停按钮1.7、雷达支架1.8；自动驾驶传感器模块包括：激光雷达2.1、双目摄像头2.2、工业显示屏2.3、超声波雷达2.4。存储模块由智能远程遥控锁模块和液压模块组成，智能远程遥控锁模块包括：智能锁芯3.1、智能锁头3.2、锁头卡槽3.3、卡槽块3.4；液压模块包括：液压推杆4.1、第一固定块4.2、第二固定块4.3、合页4.4、限位块4.5。底盘模块C包括：充气轮5.1、麦克纳姆轮5.2、BMS系统5.3、电池模块5.4、第一支撑杆5.5、动力模块5.6、电机固定块5.61、传动轴5.62、减速器5.7、悬架模块5.8、悬架下连接杆5.81、第一连接轴5.82、第二连接轴5.83、第三连接轴5.84、第四连接轴5.85、可调式减震模块5.9、第三固定块5.91、第四固定块5.92、可调式减震块5.93、第二支撑杆5.10。车身A安装在底盘模块C上，自动驾驶传感器模块安装在车身A上，存储模块B位于车身A内部，可通过车壳盖板1.2打开。

[0025]本实施例中，进一步地，车身A中后尾灯1.3、行车灯1.4、充电头1.5、电源开关1.6、急停按钮1.7、雷达支架1.8和主体壳1.1固定连接，主体壳1.1和盖板1.2通过合页4.4旋转固定连接，盖板1.2可一合页4.4为中心旋转打开；后尾灯1.3、行车灯1.4、充电头1.5、电源开关1.6、急停按钮1.7和处理器D电性连接，后尾灯1.3在车辆刹车减速、后退时为常亮

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状态，行车灯1.4在车辆启动和行驶、停止时都为常亮状态；充电头1.5通过处理器D、BMS系统5.3和电池模块5.4电性连接，充电头1.5为12VDC接口，可通过12VDC头充电器为电池模块5.4充电。电源开关1.6可以控制处理器D的通电情况，打开电源开关1.6后，处理器D的通信模块会和后台自动驾驶系统平台建立通信连接，后台可控制自动驾驶程序是否开启，可修改车辆行驶速度、刹车、转向等参数；开启自动驾驶系统，处理器D将会按照自动驾驶系统程序设定参数进行自动驾驶行驶。急停按钮1.7为当车辆在自动驾驶行驶过程中遇到紧急情况，可按下急停按钮1.7车辆将关闭自动驾驶系统程序，车辆停止。[0026]本实施例中，进一步地，自动驾驶传感器模块中的双目摄像头2.2、工业显示屏2.3、超声波雷达2.4设备都安装在主体壳1.1上，激光雷达2.1安装在雷达支架1.8上；激光雷达2.1、双目摄像头2.2、工业显示屏2.3、超声波雷达2.4都和处理器D建立电性连接。激光雷达2.1可通过激光Slam深度学习算法实现车辆定位和识别障碍物，结合双目摄像头2.2可实现视觉识别，四周各设置有两个超声波雷达2.4，可对车辆四周环境进行识别，探测出车辆周围150m内所有障碍物，通过深度算法融合技术将激光Slam算法、视觉算法、识别算法进行融合，可对车辆周围环境360度，无死角、全方位障碍物识别，自动驾驶系统运用常规无人驾驶系统Autoware进行融合，实现车辆的自助循迹、智能停障、智能避障、视觉识别等功能。工业显示屏2.3可对双目摄像头2.2人脸识别模块进行显示，同时显示BMS系统5.3的参数信息管理，实现对车辆充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息等参数监控。

[0027]本实施例中，进一步地，存储模块B由智能远程遥控锁模块和液压模块组合。智能远程遥控锁模块由智能锁芯3.1、智能锁头3.2、锁头卡槽3.3、卡槽块3.4组成，智能锁芯3.1中设置有无线通讯模块，通过手机APP和/微信小程序和其连接通信连接，可在手机APP/微信小程序中控制智能锁头3.2的开锁和闭锁。智能锁芯3.1固定在外壳盖板1.2上，智能锁头3.2和智能锁芯3.1滑动连接，锁头卡槽3.3位于卡槽块3.4内部，卡槽块3.4和主体壳1.1固定连接，智能锁头3.2位于锁头卡槽3.3内时，盖板1.2为闭锁的状态，反之未开锁状态。液压模块由液压推杆4.1、第一固定块4.2、第二固定块4.3、合页4.4、限位块4.5组成，液压推杆4.1一端和第一固定块4.2旋转固定连接，液压推杆4.1另外一端和第二固定块4.3旋转固定连接，第一固定块4.2固定在主体壳1.1内表面上，第二固定块4.3固定在盖板1.2的内表面上，盖板1.2和主体壳1.1通过合页4.4固定，盖板1.2可一合页4.4为中心旋转打开；限位块4.5安装固定在主体壳1.1顶部，和雷达支架1.8一侧固定连接。当智能远程遥控锁打开时，液压推杆4.1会自动推动盖板1.2通过合页4.4旋转打开，直到盖板1.2外壳外侧接触到限位块4.5后停止，此时盖板1.2为最大开合状态；可将存储模块B中餐物放入或取出，取出后手动将盖板1.2向下压，可实现智能远程遥控锁的闭锁状态，即盖板1.2为闭锁状态。[0028]本实施例中，进一步地，底盘模块C由四个悬架系统、车轮模块、底盘外壳和电池管理系统组成。每个悬架系统包括：第一支撑杆5.5、第二支撑杆5.10、动力模块5.6、减速器5.7、悬架模块5.8、可调式减震模块5.9组成。动力模块5.6包括电机、电机固定块5.61、减速器5.7和传动轴5.62组成，电机和处理器D为电性连接，电机可进行减速器5.7由传动轴5.62带动车轮模块运动。第二支撑杆5.10通过电机固定块5.61和电机旋转固定连接。车轮模块包括充气轮5.1和麦克纳姆轮5.2组成，充气轮5.1为车辆前轮，可为车辆提供动力；麦克纳姆轮5.2为车辆后轮，为车辆提供转向。悬架模块由四个悬架连接杆5.81、

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第一连接轴5.82、第二连接轴5.83、第三连接轴5.84和第四连接轴5.85组成；四个悬架连接杆5.81分为上部悬架连接杆和下部悬架连接杆分别两个，上部悬架连接杆一端和第二支撑杆5.10通过第三连接轴5.84旋转固定连接，上部悬架连接杆另一端和减速器5.7上部通过第一连接轴5.82旋转固定连接，下部悬架连接杆一端和第二支撑杆5.10通过第四连接轴5.85旋转固定连接，下部悬架连接杆另一端和减速器5.7下部通过第三连接轴5.84旋转固定连接。可调式减震模块5.9由减震弹簧、第三固定块5.91、第四固定块5.92、可调式减震块5.93组成，第三固定块5.91固定在第一支撑杆5.5上，第四固定块5.92固定在可调式减震块5.93上，可调式减震块5.93和减速器5.7滑动固定连接，减震弹簧两端分别固定在第三固定块5.91和第四固定块5.92上。遇到颠簸路段时，车轮会连同传动轴5.62、减速器5.7、电机、悬架模块5.8通过电机固定块5.61做旋转运动，同时可调式减震模块5.9中弹簧减震会跟着被舒张和压缩，从而起到车辆的减震效果。BMS系统5.3分别同处理器D、电池模块5.4设置电性连接，BMS系统5.3为电池管理系统，可实现对车辆充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息等参数监控，很好起到了保护电池模块作用。[0029]以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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图2

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